Intrinsic statistical techniques for robust pose estimation

G. Dubbelman

Search results

Query: faculty: "FNWI" and publication year: "2011"

Author	G. Dubbelman
Title	Intrinsic statistical techniques for robust pose estimation
Promotor	F.C.A. Groen
Co-promotors	L. Dorst, K. Schutte
Date	6-9-2011
Year	2011
Pages	157
ISBN	978-90-5335-427-8
Faculty	Faculty of Science
Institute/dept.	FNWI: Informatics Institute (II)
Keywords	computer vision; multi-view geometry; robust estimation
Abstract	Gijs Dubbelman richt zich in zijn onderzoek op intelligente autonome mobiele voertuigen. Deze kunnen potentieel toegepast worden om taken die te gevaarlijk, te tijdrovend of te ingewikkeld zijn voor mensen toch efficiënt, veilig en kosteneffectief te verrichten. Voor hun gebruik is het bepalen van de geometrische structuur van hun omgeving en hun eigen positie en oriëntatie (‘pose’) cruciaal. Dubbelman richt zich in het bijzonder op methodologieën binnen computerbeeldverwerking om de positie en stand van een bewegende camera op het voertuig ten opzichte van de opgenomen beelddata te berekenen. Hij presenteert fundamentele uitgangspunten die de nauwkeurigheid, stabiliteit en efficiency van gangbare state of the art-oplossingen beperken. Dubbelman laat zien dat nauwkeuriger en efficiëntere methodes ontwikkeld kunnen worden door gebruik te maken van de mathematische structuur van ‘pose-ruimtes’ binnen statistische berekeningen. Hij presenteert drie van dergelijke nieuwe algoritmes. Zijn resultaten evalueerde hij met gesimuleerde data en met echte beeldgegevens. De verbeterde nauwkeurigheid en efficiëntie die Dubbelman met zijn methoden verkreeg, brengen de werkelijke toepassing van intelligente mobiele voertuigen dichterbij. Hij deed zijn onderzoek bij TNO Defence, Security and Safety.
Language	English
Note	ASCI dissertation series no. 237
Document type	Dissertation
Download papers	Thesis Front cover Title pages Contents 1: Introduction 2: The geometry of pose statistics 3: Verification free RANSAC using intrinsic statistics 4: Improving RANSAC accuracy using intrinsic statistics 5: Trajectory bending: loop-closure and sensor-fusion 6: Conclusions Bibliography List of publications Summary Acknowledgements
Document finder

Use this url to link to this page: http://dare.uva.nl/en/record/391318

Disclaimer/Complaints regulations
The University Library of the Universiteit van Amsterdam has done its utmost to find the owners of the material and to ask their permission for publication on the internet. In some cases, however, we have been unsuccessful.
If you believe that digital publication of certain material infringes any of your rights or (privacy) interests, please let the University Library know, stating your reasons. In case of a legitimate complaint the University Libary will make the material inaccessible and/or remove it from the website.
Please send an e-mail to: dare@uva.nl, or a letter to: Bibliotheek van de Universiteit van Amsterdam, Dept. Electronic Services, UvA-DARE, Singel 425, 1012 WP Amsterdam, The Netherlands. You will be contacted as soon as possible.

A service provided by the Library of the Universiteit van Amsterdam